Otac ovog načina vježbanja je Joseph H. Pilates, rođen 1880. godine u Njemačkoj. Bio je lošeg zdravlja i niskog rasta, a bolovao je od astme i bronhitisa. Unatoč tome, imao je izrazito snažnu volju i želju da učini nešto za sebe. Izmislio je više stotina vježbi kako bi poboljšao svoje zdravstveno stanje.
Godine 1912. otišao je u Veliku Britaniju gdje je radio kao boksač i akrobat. Kad je počeo Prvi svjetski rat, završio je u logoru gdje je uskoro počeo trenirati druge zatvorenike. Kao rekvizit rabio je opruge kreveta koje je pričvrstio na zid. Uskoro se njegova metoda pokazala uspješnom te je mnogim zatvorenicima pomogla na putu k oporavku. To je bio početak "reformer" treninga.
U SAD-u je bio prvi pilates studio
Nakon rata Pilates se uputio preko oceana. Na putovanju prema Americi upoznao je svoju buduću suprugu Claru. Zajedno su u New Yorku otvorili prvi pilates studio koji je još i danas u funkciji. Svojim vježbama je privukao baletane, atletičare, gimnastičare i kazališne glumce.
Nakon Pilatesove smrti 1967. godine njegovu su tradiciju nastavili njegova žena i njegovi učenici – instruktori. Vježbe kakve danas poznajemo nadograđene su i usavršene. Pilatesovi brojni učenici dodali su svoje ideje koje su posljedica boljeg poznavanja tijela, pogotovo anatomije i fiziologije. Na sreću brojnih ljubitelja pilatesa diljem svijeta, vježbe su jednostavne i primjerene za svakoga, bez obzira na dob, spol ili kondiciju.
